Velocipéd, předchůdce dnešních kol, změnil dějiny světa. Z počáteční atrakce a stroje sportovního se stal velmi důležitým a rozšířeným dopravním prostředkem.  

Velocipéd je vynálezem 19. století, avšak pokusy sestrojit podobné vozidlo se děly již v dobách předešlých. V 15. a 16. století již byly vyrobeny stroje, které se alespoň vzdáleně podobají modernímu kolu.

Nejstarší známý tvar stroje poháněného lidskou silou je asi konstrukce Štěpána  Farflera z Norimberka ze 17. století, o kterém jsme už psali. V 17. století také francouzský lékař Richard vynalezl vehikl, se kterým podnikal údajně dost dlouhé cesty. Tento stroj byl poháněn ruční klikou a jezdil prý poměrně dosti lehce. Další ještě lepší vehikl sestrojil roku 1769 Angličan Vevers. I ten se však neujal a upadl záhy v úplné zapomnění .

Myšlenku sestaviti jízdní stroj realizoval také Filip Ignác Trexler z Grötzu v Německu, který zhotovil roku 1783 vozík, na němž se údajně dalo jet tak rychle, jako kdyby jej klusající kůň táhl. Tento vozík měl dvě kola, která jezdec jedno po druhém šlapal, aby se v rovnováze udržel a chtěl-li se obrátit nebo otočit, musel použít přístroj upevněný k vozíku. První vozík prodal vynálezce za 20 dukátů. Další zájem nebyl a vynález upadl v zapomnění. Nicméně i tento vozík by se mohl považovat za jednoho z předchůdců pozdějších bicyklů.

Dalším v řadě vynálezců byl Karel Bedřich Christian Ludvik svobodný pán Draise ze Sauerbronnu, syn mannheimského lesníka. Ten roku 1816 vynalezl vehikl, který za pomoci koláře a kováře postavil.Na veřejnosti se svým vynálezem představil poprvé 12. července 1817.Pojmenoval ho nejdřív „rychloběžným strojem“ a později pak ale podle svého příjmení „draisinou“.

Draisina se skládala ze dvou nízkých kol. Osy kol byly spojeny dvěma podélnými trámci, mezi kterými byla mezera velká jen tak, aby se kolo mohlo otáčet. Jezdec se usadil na trámcích, a když chtěl jet, musel se odrážet špičkami nohou od země nebo musel na kole i kousek cesty běžet. Tak se uváděla draisina do pohybu. Drais byl na svůj vynález pyšný a dal si jej patentovat. Jezdil s ním také po světě. A kam nemohl sám, vyslal své zástupce.

Dochovala se nám zpráva uveřejněná 5. dubna 1818 v „Journal de Paris“: „Dnes v neděli budou v Jardin de Luxembourg ve velkém stromořadí první závody draisin čili „rychloběžných strojů“. Zástupce pana z  Draisů, pan Garcin, projede na tomto stroji trať 300 toisů (576 m) za méně než 3 minuty." Byly to vůbec první závody a dopadly velmi vesele. Diváci ze smíchu nevycházeli. Nejvíc se jim líbily poletující šosy kabátu a také co chvíli s hlavy pana Garcina padající cylindr.

Našlo se však dost lidí, kteří si tuto novinku koupili a kteří podobné závody pak sami pořádali. Draisina se stala módní pro mladé bohaté pány.  Používala se i ke krátkým vyjížďkám a sám náš velký básník Ján Kollár, který tehdy studoval teologii v Jeně, si takový stroj opatřil a konal na něm jízdy z Jeny do Lobdy za svou milovanou Mínou. Tyto cesty „na draisině“ zvěčnil čtyřicátou znělkou v prvním zpěvu své „Slávy dcery“:

Ve dvacátých letech devatenáctého století pronikla draisina i do Čech. „Velké parádní závody" na draisinách byly například pořádány při skvělé zahradní slavnosti svobodných zednářů v pražské „Kanálce“.